Los orígenes de FREMAP se remontan al año 1933 cuando la Agrupación de Propietarios de Fincas Rústicas de España funda la Mutua de Seguros del mismo nombre. Ese mismo año cambia la denominación a Mutua de Seguros Agrícolas MAPFRE.

MAPFRE comenzó como aseguradora del riesgo de accidentes de trabajo, para ir posteriormente ampliando los tipos de aseguramiento llegando a denominarse MAPFRE Mutualidad de Seguros.

Como consecuencia de la aprobación de la Ley de Bases de la Seguridad Social, la Junta General Extraordinaria de la entidad aprobó la separación de MAPFRE, Mutua Patronal de Accidentes de Trabajo y MAPFRE, Mutualidad de Seguros, que continuó operando en los ramos del seguro privado. En 1984, con la absorción de la Mutua Empresarial Catalana, pasa a situarse en lugar de cabeza del sector por volumen de cuotas.

En 1990 y conforme con la voluntad de la Administración de evitar confusión en los nombres de las Mutuas de Accidentes con respecto a otras entidades o empresas, se aprueba su denominación actual FREMAP, Mutua de Accidentes de Trabajo y Enfermedades Profesionales de la Seguridad Social n° 61.